Das Raumschiff "U.S.S. Voyager" und ein Schiff der verfeindeten Maquis werden von einer bösen Macht an das Ende der Galaxie geschleudert. Weil nur gemeinsam eine Chance besteht, je wieder zurückzufinden, schließen sie Frieden, bündeln ihre Kräfte und machen sich auf den langen Weg nach Hause. Captain Kathryn Janeway (Kate Mulgrew) hat das Kommando, ihr unterstehen die Besatzungsmitglieder Chakotay (Robert Beltran), Erster Offizier und Maquis; B'Ellana Torres (Roxann Biggs-Dawson), Chefingenieurin und Halbklingonin; Lieutenant Tom Paris (Robert Duncan McNeill); der vulkanische Sicherheitsoffizier Tuvok (Tim Russ); Kommunikationsoffizier Harry Kim (Garrett Wang); der talaxianische Koch Neelix (Ethan Phillips); die ein Jahr junge Krankenschwester Kes (Jennifer Lien), eine Ocampa, die nur neun Jahre alt wird und Neelix' Freundin ist; sowie der Schiffsarzt, der allerdings nur ein Hologramm ist, das aussieht wie sein Schöpfer Doktor Lewis Zimmerman (Robert Picardo) - das medizinische Personal der "Voyager" war beim Schleudern ans Ende der Galaxie ums Leben gekommen. Später kommt noch die ehemalige Borg Seven of Nine (Jeri Lynn Ryan) an Bord.

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